200Hz 350 मीटर मिनी लेजर रेंजफाइंडर मॉड्यूल (LIDAR)

STA-M350X लघु लेजर मॉड्यूल मानव आंख-सेफ 905nm सेमीकंडक्टर लेजर घटक को अपनाता है, जिसमें लंबी दूरी, कम बिजली की खपत, छोटे आकार, हल्के वजन, लंबी सेवा जीवन आदि के फायदे हैं, और यह UAV पॉड्स, नाइट विजन, थर्मल इमेजिंग और अन्य उपकरणों के एकीकरण के लिए बहुत उपयुक्त है।

मापन सीमा: 1-350 मीटर
प्राकृतिक लक्ष्यों को मापने
आवृत्ति की आवृत्ति: 200Hz
मापन सटीकता: ± 0.1m
वजन .14 ± 0.5g

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उत्पाद वर्णन

तकनीकी पैरामीटर निम्न तालिका में दिखाए गए हैं

नमूना		STA-M010X
लेजर तरंगदैर्ध्य		905NM
क्षमता	इमारत	350 मीटर
	पेड़	≥150m
लेजर ग्रेड		कक्षा 1 नेत्र सुरक्षा
मिनी रेंज		1 मी
संकल्प		± 0.1m
संचालन करंट		≤90MA
स्टैंडबाय करंट		≤20ma
बिजली की खपत		Standby−0.09w
		पीक ।0.23W
संचार इंटरफेस		टीटीएल
परिचालन तापमान		· -20 ℃ ~ ~+55 ℃
भंडारण तापमान		· -30 ℃ ~+60 ℃
इनपुट वोल्टेज		3-5V (अनुशंसित 5V बिजली की आपूर्ति)
बीम विचलन कोण		5 रोग
आवृत्ति		200Hz
शक्ति		≤1 मेगावाट मानव आंखों के लिए सुरक्षित
प्रतिष्ठान विधि		नाड़ी
वज़न		14 ± 0.5g
आकार		Φ23x47 मिमी

इंटरफेस और पिन को निम्न तालिका में दिखाए गए अनुसार परिभाषित किया गया है

TTL इंटरफ़ेस
नत्थी करना	पिन परिभाषा	वर्णन करना	योजनाबद्ध ड्राइंग
1	इनो	पिन सक्षम करें, आरक्षित करें
2	विन	बिजली की आपूर्ति +
3	Gnd	बिजली की आपूर्ति -
4	आरएक्सडी	प्राप्त डेटा
5	TXD	प्रेषित डेटा

संचार प्रोटोकॉल

तालिका 1-1 ऊपरी कंप्यूटर अनुदेश फ्रेम प्रारूप
यह होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4… (n - 1)	N
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	निर्देश और पैरामीटर	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	लेन
नोट 1: डेटा की लंबाई बाइट 3 से एन, लेन = एन -2 तक बाइट्स की संख्या है;
नोट 2: चेकसम की गणना जब ऊपरी कंप्यूटर भेजता है: फ्रेम हेडर को छोड़कर, अन्य डेटा को बाइट द्वारा जोड़ा जाता है और फिर इसकी गणना करने के लिए कम 8 बिट्स लिए जाते हैं 8-बिट बाइनरी पूरक चेकसम है; उदाहरण: ऊपरी कंप्यूटर निरंतर निर्देश 0x13 भेजता है, मॉड्यूल पता 01 है, और डेटा फ़ील्ड की लंबाई 3 है। चेकसम गणना इस प्रकार है: 0x01 + 0x03 + 0x13 = 0x17, योग और कम 8 बिट्स 0x17 हैं, और 0x17 का द्विआधारी पूरक 0xe9 है। तो checksum = 0xe9 ऊपरी कंप्यूटर द्वारा भेजा गया वास्तविक डेटा फ्रेम है: A5 5A 01 03 13 E9

तालिका 1-2 मॉड्यूल आउटपुट फ्रेम प्रारूप
मॉड्यूल जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4… (n - 1)	N
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	आंकड़ा विवरण	डेटा क्षेत्र	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	(नोट 1 देखें)
नोट 1: डेटा डिस्क्रिप्टर विवरण: D [7: 6]: 00: निम्न डेटा दूरी डेटा है। 0 की दूरी डेटा इंगित करता है कि दूरी को मापा नहीं गया है 01: निम्न डेटा अन्य जानकारी हैं, विवरण तालिका 1-3 देखें; 10, 11: कारखाना आरक्षित D [5: 0]: डेटा लंबाई (तालिका 1 में नोट 1 देखें);
नोट 2: ऊपरी कंप्यूटर से प्राप्त होने पर चेकसम की गणना: मॉड्यूल पते से चेकसम तक सभी डेटा बाइट और चेक द्वारा जोड़े जाते हैं जोड़ें और कम 8 बिट्स। उदाहरण: मॉड्यूल दूरी डेटा 0x0b4a भेजता है, और मॉड्यूल पता 01 है। ऊपरी कंप्यूटर डेटा फ्रेम प्राप्त करता है: A5 5A 01 03 0B 4A A7 परीक्षण: 0x01 + 0x03 + 0x0b + 0x4a + 0xa7 = 100, संचित योग और कम 8 बिट्स 00 हैं, कोई त्रुटि नहीं हुई।

तालिका 1-3 अन्य प्रतिक्रिया जानकारी
बाइट 4	बाइट 5	बाइट 6	बाइट 7	बाइट 8	व्याख्या करना
06	अंततः,	नहीं है	नहीं है	नहीं है	सरल प्रतिक्रिया
E0	त्रुटि कोड	अंततः,	नहीं है	नहीं है	त्रुटि संदेश फ्रेम
ई 1	कुश्ती	अंततः,	नहीं है	नहीं है	बूट स्व-परीक्षण त्रुटि
ए 1	बॉड दर	अंततः,	नहीं है	नहीं है	बॉड दर को बदलने की प्रतिक्रिया
ए 3	मॉड्यूल पता	अंततः,	नहीं है	नहीं है	एक मॉड्यूल पते को पढ़ने या संशोधित करने की प्रतिक्रिया
का	सॉफ्टवेयर संस्करण संख्या		उत्पाद संस्करण संख्या	अंततः,	सॉफ्टवेयर संस्करण संख्या पढ़ते समय प्रतिक्रिया


नोट 1: सॉफ्टवेयर संस्करण संख्या का उदाहरण (2-बिट उप-संस्करण संख्या): उदाहरण 1: प्राप्त सॉफ़्टवेयर संस्करण संख्या डेटा 0x0064 है, जो दशमलव 100 के अनुरूप है, इसलिए संस्करण संख्या है: V1.00; उदाहरण 2: प्राप्त सॉफ़्टवेयर संस्करण संख्या डेटा 0x03F2 है, जो दशमलव 1010 के अनुरूप है, इसलिए संस्करण संख्या है: V10.10; उत्पाद संस्करण संख्या (1-बिट उप-संस्करण संख्या) का उदाहरण: उदाहरण 1: प्राप्त उत्पाद संस्करण संख्या डेटा 0x0A है, जो दशमलव 10 के अनुरूप है, इसलिए संस्करण संख्या है: v1.0; उदाहरण 2: प्राप्त उत्पाद संस्करण संख्या 0x65 है, जो दशमलव 101 के अनुरूप है, इसलिए संस्करण संख्या है: V10.1;

तालिका 2-1, माप को मापने से रोकें
यह होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x10	अंततः,
मॉड्यूल जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	आंकड़ा विवरण	डेटा क्षेत्र	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	अंततः,

तालिका 2-2, एकल
यह होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x12	अंततः,
मॉड्यूल जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5	6
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	आंकड़ा विवरण	निकटता का आंकड़ा		अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0 - 0xffff		अंततः,

तालिका 2-3, निरंतर
यह होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x13	अंततः,
मॉड्यूल जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5	6
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	आंकड़ा विवरण	निकटता का आंकड़ा		अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0 - 0xffff		अंततः,

तालिका 3-1 लेजर संकेतक बंद
यह होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x18	अंततः,
मॉड्यूल जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	आंकड़ा विवरण	डेटा क्षेत्र	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	अंततः,

तालिका 3-2 लेजर संकेतक पर (जब लेजर संकेतक मौजूद है)
होस्ट कंप्यूटर इसे भेजता है
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x19	अंततः,
मॉड्यूल जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	आंकड़ा विवरण	डेटा क्षेत्र	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	अंततः,

तालिका 4-1 परिधीय सर्किट ऑफ
यह होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x1a	अंततः,
मॉड्यूल जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	आंकड़ा विवरण	डेटा क्षेत्र	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	अंततः,

तालिका 4-2 परिधीय सर्किट खुला है
यह होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x1b	अंततः,
मॉड्यूल जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	आंकड़ा विवरण	डेटा क्षेत्र	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	अंततः,
नोट: परिधीय सर्किट को बंद करने से बिजली की खपत कम हो सकती है, लेकिन प्रारंभिक प्रतिक्रिया समय में देरी होगी;

तालिका 5-1 बॉड दर को संशोधित करें
यह होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5	6
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	पैरामीटर	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0x20	नया।	अंततः,
मॉड्यूल जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5	6
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	आंकड़ा विवरण	फ्रेम का प्रकार	पैरामीटर	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa1	नया।	अंततः,
नोट: नई बॉड दर को प्रभावी होने के लिए सिस्टम को पुनरारंभ करने की आवश्यकता है;

तालिका 5-2, पोर्ट दर तालिका
पहचान	0	1	2	3	4	5	6
बॉड दर	38400	43000	57600	76800	115200	128000	230400
डिफ़ॉल्ट बॉड दर को 38400 और मॉड्यूल पते को 0x00 पर सेट करें

तालिका 6-1 मॉड्यूल पते को संशोधित करें
यह होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5	6
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	नया पता	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0x22	0 - 0xff	अंततः,
मॉड्यूल जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5	6
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	आंकड़ा विवरण	फ्रेम का प्रकार	नया पता	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa3	0 - 0xff	अंततः,
नोट 1: नया मॉड्यूल पता सेट करने के तुरंत बाद प्रभावी है;
नोट 2: पता 0xff प्रसारण पता है;

तालिका 6-2 पढ़ें मॉड्यूल पता
होस्ट कंप्यूटर इसे भेजता है
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x23	अंततः,
मॉड्यूल जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5	6
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	आंकड़ा विवरण	फ्रेम का प्रकार	नया पता	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa3	0 - 0xff	अंततः,

तालिका 7-1 सॉफ्टवेयर संस्करण पढ़ें
यह होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x2f	अंततः,
मॉड्यूल जारी किया जाता है
बाइट	0	1	2	3	4	56、7	8
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	आंकड़ा विवरण	फ्रेम का प्रकार	संस्करण संख्या	अंततः,
संख्यात्मक मूल्य	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x46	0xif	तालिका 1 में नोट 1-3 देखें	अंततः,