लेजर रेंजफाइंडर मॉड्यूल 120m 4Khz

STA-MK400 हाई-रेट लेजर रेंजिंग मॉड्यूल टाइम-ऑफ-फ़्लाइट (TOF) तकनीक पर आधारित एक लेजर रेंजिंग सेंसर है। इसमें एक अंतर्निर्मित नियंत्रक और रेंजिंग एल्गोरिदम की सुविधा है, जिसकी रेंजिंग आवृत्ति 4KHz तक और रेंजिंग रेंज 120 मीटर तक है। यह यूएआरटी स्तर के आउटपुट संचार का समर्थन करता है और इसमें मजबूत हस्तक्षेप-रोधी क्षमताएं हैं, जो सूरज की रोशनी में भी स्थिर संचालन सुनिश्चित करती है।

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उत्पाद वर्णन

MK400 में उच्च सटीकता, कॉम्पैक्ट आकार और हल्का वजन है। यह छोटे ड्रोन सिस्टम जैसे ऊंचाई धारण, बाधा से बचाव और क्रूज़ के साथ-साथ स्वायत्त वाहनों में सिस्टम एकीकरण के लिए अत्यधिक उपयुक्त है।

मॉड्यूल के बुनियादी पैरामीटर
नमूना		एसटीए-एमके400
रेंजिंग सटीकता		±0.1मी
मॉड्यूल का आकार		≤321916मिमी
रेंज क्षमता	विशिष्ट लक्ष्य	≥300 मीटर, लक्ष्य परावर्तन 90%
	भवन सर्वेक्षण	≥120मी
	प्राकृतिक लक्ष्य को मापें	≥80मी
हाल ही में लेकर		0.1 मी
रेंज आवृत्ति		4KHz
संकल्प अनुपात		±0.1मी
कार्यशील वर्तमान		≤200mA
स्टैंडबाय करंट		≤33mA
स्टैंडबाय बिजली की खपत		≤0.2W
बिजली की खपत		≤0.6W
सीआई		टीटीएल
कार्य तापमान		-10℃~+55℃
भंडारण तापमान		-20℃~+65℃
इनपुट वोल्टेज		5V
लेजर तरंग लंबाई		905nm
बीम विचलन कोण		8 मृद
शक्ति		≤ 1 मेगावाट मानव आँख के लिए सुरक्षित
रेंज खोजने की विधि		आवेग
वज़न		7.7±0.2 ग्राम

STA-MK400 मॉड्यूल का पिन कॉन्फ़िगरेशन नीचे दिए गए चित्र में दिखाया गया है।

पिन नंबर		कार्यात्मक विवरण
1		वी.सी.सी
2		TXD
3		आरएक्सडी
4		जी.एन.डी
डालो :1. इस मॉड्यूल का संचार इंटरफ़ेस टीटीएल है। 2.यूएआरटी कॉन्फ़िगरेशन: 1 स्टार्ट बिट, 8 डेटा बिट्स, 1 स्टॉप बिट, कोई समता जांच नहीं;
डीसी विशेषताएँ
पैरामीटर	परीक्षण की स्थिति		न्यूनतम मूल्य	शिखा मूल्य	इकाई
ऑपरेटिंग वोल्टेज (विन)	टी=25°C		2.5	5.0	V
कार्यशील धारा (I)	स्टैंड बाय (T=25°C, Vin=3.0V)		-	50.0	एमए
	रेंज खोजने की स्थिति (T=25°C, Vin=3.0V)		-	180.0	एमए

संचार प्रोटोकॉल

तालिका 1-1: होस्ट कंप्यूटर अनुदेश फ़्रेम का प्रारूप
होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया गया
बाइट	0	1	2	3	4… (एन-1)		N
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	कमांड और पैरामीटर		अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	लेन
नोट 1: डेटा की लंबाई बाइट 3 से एन तक बाइट्स की संख्या को संदर्भित करती है, जहां एलईएन = एन-2।
नोट 2: जब होस्ट कंप्यूटर डेटा भेजता है, तो चेकसम गणना में सभी डेटा (फ़्रेम हेडर को छोड़कर) को बाइट्स में जोड़ना और निचले 8 बिट लेना शामिल होता है, फिर इसकी गणना करना। 8-बिट बाइनरी पूरक चेकसम है; उदाहरण: होस्ट कंप्यूटर मॉड्यूल एड्रेस 01 और 3-बाइट डेटा फ़ील्ड के साथ एक सतत रेंजिंग कमांड (0x13) भेजता है। चेकसम की गणना इस प्रकार की जाती है: 0x01,0x03 और 0x13 का योग 0x17 के बराबर होता है, जिसमें सबसे कम महत्वपूर्ण बिट (एलएसबी) 0x17 होता है। 0x17 का दोनों पूरक 0xE9 है। इसलिए चेकसम = 0xE9 होस्ट कंप्यूटर द्वारा प्रेषित वास्तविक डेटा फ़्रेम है: A5 5A 01 03 13 E9

तालिका 1-2: मॉड्यूल आउटपुट फ़्रेम का प्रारूप
मॉड्यूल उत्सर्जन
बाइट	0	1	2	3	4… (एन-1)		N
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेटा विवरण	डेटा क्षेत्र		अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	(नोट 1 देखें)
नोट 1: डेटा डिस्क्रिप्टर विवरण:डी[7:6]:00: निम्नलिखित डेटा दूरी माप का प्रतिनिधित्व करता है। 0 का दूरी मान इंगित करता है कि कोई दूरी नहीं पाई गई। 01: बाद के डेटा में तालिका 1-3 में दिए गए विवरण के साथ पूरक जानकारी शामिल है। 10,11: फ़ैक्टरी आरक्षितडी[5:0]: डेटा लंबाई (तालिका 1 में नोट 1 देखें);
नोट 2: जब होस्ट कंप्यूटर डेटा प्राप्त करता है, तो यह मॉड्यूल पते से चेकसम तक सभी डेटा को बाइट्स.सम और अंतिम 8 बिट्स में जोड़कर चेकसम की गणना करता है। उदाहरण: मॉड्यूल दूरी डेटा 0x0B4A को पते 01 के साथ प्रसारित करता है। होस्ट कंप्यूटर डेटा फ़्रेम प्राप्त करता है: A5 5A 01 03 0B 4A A7सत्यापन: 0x01,0x03,0x0B,0x4A, और 0xA7 का योग 100 के बराबर है, योग का सबसे कम महत्वपूर्ण बिट (LSB) 00 है, जो कोई त्रुटि नहीं दर्शाता है।

तालिका 1-3 अन्य प्रतिक्रिया जानकारी
बाइट 4	बाइट 5	बाइट 6	बाइट 7	बाइट 8	व्याख्या करना
06	अंततः,	नहीं है	नहीं है	नहीं है	सरल प्रतिक्रिया
ई0	त्रुटि कोड	अंततः,	नहीं है	नहीं है	त्रुटि संदेश फ़्रेम
ई 1	गलत निशान	अंततः,	नहीं है	नहीं है	बूट स्व-परीक्षण त्रुटि
ए 1	बॉड दर	अंततः,	नहीं है	नहीं है	बॉड दर परिवर्तन पर प्रतिक्रिया
ए3	मॉड्यूल पता	अंततः,	नहीं है	नहीं है	मॉड्यूल पते को पढ़ते या संशोधित करते समय प्रतिक्रिया
वायुसेना	सॉफ़्टवेयर संस्करण		उत्पाद संस्करण संख्या	अंततः,	सॉफ़्टवेयर संस्करण संख्या पढ़ते समय प्रतिक्रिया


नोट 1: सॉफ़्टवेयर संस्करण संख्या (2-अंकीय उप-संस्करण) का उदाहरण: उदाहरण 1: जब सॉफ़्टवेयर संस्करण संख्या 0x0064 (दशमलव में 100 के बराबर) है, तो संस्करण संख्या V1.00 है। उदाहरण 2: जब सॉफ़्टवेयर संस्करण संख्या 0x03F2 (दशमलव में 1010 के बराबर) है, तो संस्करण संख्या V10.10 है। उत्पाद संस्करण संख्या उदाहरण (1-अंकीय उप-संस्करण): उदाहरण 1: जब उत्पाद संस्करण संख्या 0x0A (दशमलव में 10 के बराबर) है, तो संस्करण संख्या V1.0 है। उदाहरण 2: जब उत्पाद संस्करण संख्या 0x65 (दशमलव में 101 के बराबर) है, तो संस्करण संख्या V10.1 है।

तालिका 2-1: रेंज मापन रोकें
होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया गया
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x10	अंततः,
मॉड्यूल उत्सर्जन
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेटा विवरण	डेटा क्षेत्र	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	अंततः,

तालिका 2-2 एकल रेंज मापन
होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया गया
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x12	अंततः,
मॉड्यूल उत्सर्जन
बाइट	0	1	2	3	4	5	6
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेटा विवरण	दूरी डेटा		अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		अंततः,

तालिका 2-3 सतत रेंजिंग
होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया गया
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x13	अंततः,
मॉड्यूल उत्सर्जन
बाइट	0	1	2	3	4	5	6
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेटा विवरण	दूरी डेटा		अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		अंततः,

तालिका 3-1: लेजर संकेतक बंद
होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया गया
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x18	अंततः,
मॉड्यूल उत्सर्जन
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेटा विवरण	डेटा क्षेत्र	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	अंततः,


तालिका 3-2 लेजर संकेतक चालू (लेजर संकेतक के साथ)
होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया गया
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x19	अंततः,
मॉड्यूल उत्सर्जन
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेटा विवरण	डेटा क्षेत्र	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	अंततः,

तालिका 4-1: परिधीय सर्किट स्विच
होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया गया
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1A	अंततः,
मॉड्यूल उत्सर्जन
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेटा विवरण	डेटा क्षेत्र	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	अंततः,

तालिका 4-2: परिधीय सर्किट खुला
होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया गया
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1B	अंततः,
मॉड्यूल उत्सर्जन
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेटा विवरण	डेटा क्षेत्र	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	अंततः,
नोट: परिधीय सर्किट को अक्षम करने से बिजली की खपत कम हो जाती है, लेकिन प्रारंभिक प्रतिक्रिया समय में देरी हो सकती है।

तालिका 5-1: बॉड दर में संशोधन
होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया गया
बाइट	0	1	2	3	4	5	6
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	पैरामीटर	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x20	नई बंदरगाह दर	अंततः,
मॉड्यूल उत्सर्जन
बाइट	0	1	2	3	4	5	6
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेटा विवरण	फ्रेम का प्रकार	पैरामीटर	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA1	नई बंदरगाह दर	अंततः,
ध्यान दें: नई बॉड दर को प्रभावी होने के लिए सिस्टम रीबूट की आवश्यकता होती है।

तालिका 5-2
बॉड दर: 460800, मॉड्यूल पता: 0x00

तालिका 6-1: संशोधित मॉड्यूल पते
होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया गया
बाइट	0	1	2	3	4	5	6
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	नया पता	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x22	0 - 0xFF	अंततः,
मॉड्यूल उत्सर्जन
बाइट	0	1	2	3	4	5	6
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेटा विवरण	फ्रेम का प्रकार	नया पता	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	अंततः,
नोट 1: नया मॉड्यूल पता तुरंत प्रभावी होता है।
नोट 2: पता 0xFF एक प्रसारण पता है;

तालिका 6-2 मॉड्यूल पता पढ़ें
होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया गया
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x23	अंततः,
मॉड्यूल उत्सर्जन
बाइट	0	1	2	3	4	5	6
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेटा विवरण	फ्रेम का प्रकार	नया पता	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	अंततः,

तालिका 7-1 सॉफ़्टवेयर संस्करण
होस्ट कंप्यूटर द्वारा जारी किया गया
बाइट	0	1	2	3	4	5
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेली	पढ़ाना	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x2F	अंततः,
मॉड्यूल उत्सर्जन
बाइट	0	1	2	3	4	5、6、7	8
अर्थ	फ्रेम हेडर		मॉड्यूल पता	डेटा विवरण	फ्रेम का प्रकार	संस्करण संख्या	अंततः,
संख्यात्मक मान	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x46	0xAF	तालिका 1 में नोट 1-3 देखें	अंततः,